三菱伺服电机超低惯量HC-KE13

为了避免过热情况的发生，电机还装有风扇，提供冷空气。风扇采用固定电压的电源供电，这样在任何时候，无论伺服电机的运行速度如何，风扇的速度都不会打折扣，绝大多数伺服系统都可以采用直流和交流电压供电，但是在使用交流电的时候需要非常谨慎，要保证齿轮减速箱能够从静止位置快速的移动大型负载。在电机箱体中安装编码器或者解码器也是非常明智的选择，这样可以准确的显示电机主轴的位置或者速度。

挑选原则

没有选择好伺服电机，会导致糟糕的系统性能。不幸的是，在选择伺服系统元件的时候并没有什么捷径可走，因为在当前的市场上的电机、供电传输设备和其他周边元件都有很多种类型，并且非常复杂。

然而，选择的时候*主要考虑的因素还是负载和成本问题。如果成本确定，伺服电机的负载就可以根据其速度、峰值扭矩和扭矩规格以及其齿轮排列方式确定。

这样可以简化挑选的过程，因为负载的要求可以转化为电机主轴上的负载当量，用来计算电机总的扭矩需求。

如果齿轮比已知，*大负载速度就可以转化为*大的电机速度。然而，*大的电机速度只有在做出*终选择之后才能够知晓，而对于绝大多数电机而言，*大速度上拥有的扭矩一般要小于失速扭矩。因此，在做出*终选择之前，*好需要一个反复的过程。

但是电机的性能也会受到驱动的影响，在这里必须要考虑系统的速度扭矩关系。在选择驱动的时候，应该能够为电机提供足够的电流和电压，同时满足负载峰值和扭矩的要求。

根据拇指定律，由于系统负载的变化，理想情况下一般使用*大电机速度和电机额定的峰值扭矩，而不是计算得到的系统要求。可以在*开始的时候选择*大的电机速度以及能够将*大负载速度转化为*大电机速度一半的齿轮比。

在这个步骤当中，可以在*大速度上得到几乎连续的失速扭矩，而电机可以在这个速度上可靠的运行，不需要经常进行维护，也不会由于轴失效出现故障。

然而，还有其他的约束条件决定齿轮比。其中之一就是轴的共振频率。在设计的早期必须要进行考虑，才能消除意外和负面的伺服表现。如果没有这样做，可能就会因为不必要的振动造成系统的严重破坏。

伺服电机驱动器的组成结构主要包括控制系统和驱动系统

1.控制系统

一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环，产生驱动驱动系统的6个开关管的Pwm开关信号。

2.驱动系统

a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM

b.智能功率模块(IPM)内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。

c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。

d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。

*关键其实是软件啦。上面是硬件组成。

伺服电机作为一种闭环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号)，但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
　　
　　现就二者的使用性能作一比较。